Din familia boierească Cândescu din Buzău, Radu Cândescu (Mihalcea) a fost fiul marelui ban al Ţării Româneşti Mihalcea din Potârlagele, †Câmpia Turzii 19.08.1601 (ucis împreună cu Mihai Viteazul). A deţinut funcţia de mare comis al Ţării Româneşti şi a fost căsătorit de două ori: prima dată cu Sofia Popescu-Negoescu (sora lui Antonie Vodă din Popeşti, domn al Ţării Româneşti între 1669 şi 1672) şi a doua oară cu Arghira. A avut 3 copii: Rada Cândescu (căsătorită cu marele căpitan al Ţării Româneşti, Constantin Filipescu), marele paharnic Constantin Cândescu şi Neacşa Cândescu (căsătorită cu marele căpitan Vasile Câmpineanu).
Prin hrisovul din 28 iunie 1647, domnitorul Matei Basarab îi întărește lui Radu Mihalcea o serie de munți din Buzău. În anul 1643 boierul Radu Mihalcea, lărgindu-şi domeniul, cumpără de la Udrea (comis), fiul boierului Hrizea o moșie în Drajna de Jos (judeţul Prahova), adeverită prin hrisovul de la 18 noiembrie 1643. Deși comisul Radu își clădise la Cândești case fortificate și o frumoasă biserică, el va fi atras de pitorescul peisaj al Drajnei de Jos și va construi aici o fortăreaţă cu patru turnuri, fortăreață care a fost asediată în 1798 de oștile turcești ale lui Pasvan-Oglu și ale cărui ruine au fost demolate la sfârșitul secolului al XIX-lea de către generalul Iacob Lahovary.
Marele comis Radu a fost omorât în august 1658 de Radu Mihnea al III-lea, viitorul domnitor, pe când acesta era mare vornic, aşa cum spune „Cronica anonimă”: „Dupe aceasta nu multă vreme trecând, Mihnea fiind îndemnat de dracul, iar i-au abătut de și-au tăiat boerii, câți i-au mai remas, anume, Radul vel vornic Cândescul (…)”. În același incident a fost omorât și ginerele lui Radu Mihalcea, Vasile Câmpineanu. Cauza omorârii lor a fost acela că boierii s-au împotrivit planului nebunesc al domnului de a se război împotriva turcilor. Ginerele lui Radu Mihalcea fiind ucis, fiica sa, Neacșa, a fost pusă la torturi și deposedată de toată averea.
Boierul Radu Mihalcea Cândescu este înmormântat la Biserica veche „Adormirea Maicii Domnului” din Cândești, Buzău.